典型文献
主动关节履带式蛇形救援机器人结构参数多目标优化设计
文献摘要：
针对机器人化救援装备研制的难点,对具备肌肉注射功能的蛇形机器人结构参数进行了优化,进而解决了废墟非结构环境对机器人执行任务的约束问题.首先,在分析机器人废墟环境运动机理基础上,建立机器人运动性能与结构参数的函数模型.然后,利用基于非支配排序的NSGA-Ⅱ和基于分解的MOEA-D多目标遗传算法2种方式对模型分别进行求解.通过对比2种方式,证明了 NSGA-Ⅱ算法在求解上更有效,最终确定机器人样机的最优结构设计参数.最后,根据优化结果研制了实验用的蛇形机器人样机.实验结果显示机器人的最大台阶翻越高度为0.18 m,相对误差为0％;最大沟壑跨越宽度为0.4m,相对误差2.3％;直线构形最小转向阻力矩为14.320 N·m,相对误差11.2％.验证了基于NSGA-Ⅱ算法的结构参数多目标优化设计方法的有效性.
文献关键词：
蛇形机器人;灾难救援 结构参数 优化设计;多目标进化算法
中图分类号：
作者姓名：
栾宪超;常健;王聪;李斌
作者机构：
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳 110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳 110169;中国科学院大学,北京 100049
文献出处：
引用格式：
[1]栾宪超;常健;王聪;李斌-.主动关节履带式蛇形救援机器人结构参数多目标优化设计)[J].机器人,2022(03):267-280
A类：
B类：
履带式,救援机器人,多目标优化设计,人化,救援装备,装备研制,肌肉注射,蛇形机器人,废墟,非结构环境,约束问题,环境运动,机器人运动,运动性能,性能与结构,函数模型,非支配排序,NSGA,基于分解,MOEA,多目标遗传算法,人样,样机,最优结构,设计参数,翻越,大沟,沟壑,4m,线构,转向阻力,阻力矩,优化设计方法,灾难,多目标进化算法
AB值：
0.426736
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