典型文献
基于ROS的蛇形机器人基本仿生运动与自主爬台阶控制
文献摘要：
设计了一种带正交关节和主动轮组合的蛇形机器人.该机器人不仅能够实现基本的蜿蜒运动、纵向行波运动、横向翻滚运动和横向行波运动,且针对台阶式障碍物提出了一种自主爬越台阶的控制策略.机器人通过激光测距传感器与头部关节的仰角得到台阶高度,抬起相应高度的关节将头关节搭在台阶上,控制主动轮的推进速度与关节抬起的角速度相结合的方式达到上台阶的目的,并且在运动过程中将头部俯仰关节舵机的负载反馈作为判别下台阶的条件.基于ROS(robot operating sys-tem)构建了蛇形机器人仿真模型,并通过仿真与实验验证了机器人的基本运动控制和自主爬台阶控制策略的有效性.
文献关键词：
蛇形机器人;ROS;爬台阶;激光传感器;控制策略
中图分类号：
作者姓名：
宋兴国;韩民瀚;林发明;黄大山
作者机构：
西南交通大学机械工程学院,四川 成都 610031;中国人民解放军32272部队41分队,四川 德阳 618408
文献出处：
引用格式：
[1]宋兴国;韩民瀚;林发明;黄大山-.基于ROS的蛇形机器人基本仿生运动与自主爬台阶控制)[J].信息与控制,2022(04):466-474,488
A类：
爬台阶,负载反馈
B类：
ROS,蛇形机器人,仿生运动,交关,主动轮,轮组,该机,蜿蜒,行波,翻滚,台阶式,障碍物,爬越,人通,激光测距传感器,仰角,角得,台阶高度,抬起,头关,推进速度,角速度,上台,过程中将,俯仰关节,舵机,别下,下台阶,robot,operating,sys,tem,机器人仿真,运动控制,激光传感器
AB值：
0.411506
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