典型文献
基于准确度评估的7自由度手术机器人术前摆位优化算法
文献摘要：
针对微创机器人辅助的外科手术复杂的术前摆位问题,以甲状腺微创手术用到的床旁双7自由度协作机器人为研究对象,将机械臂的运动准确度以及运动学性能作为优化目标,提出了机械臂准确度评估指标以及其对应的干涉指数,并提出了 一套基于带精英策略的非支配排序遗传算法(NS-GA-Ⅱ)多目标遗传算法的术前规划方法.最后,将由该遗传算法优化得到的系统性能指标同Gaot单目标遗传的优化结果以及医生凭借经验给出的结果进行比较.比较结果表明,由NSGA-Ⅱ多目标遗传算法得到的术前摆位方案优势明显,能够为手术的安全操控提供合理的指导性建议.
文献关键词：
微创外科手术机器人;NSGA-Ⅱ;术前规划;准确度;碰撞检测
中图分类号：
作者姓名：
李江;苏鹏;冯冬冬;崔力坤;张勤俭;刘宝国
作者机构：
北京信息科技大学机电工程学院,北京 110192;北京大学肿瘤医院暨北京市肿瘤防治研究所头颈外科恶性肿瘤发病机制及转化研究教育部重点实验室,北京 100142
文献出处：
引用格式：
[1]李江;苏鹏;冯冬冬;崔力坤;张勤俭;刘宝国-.基于准确度评估的7自由度手术机器人术前摆位优化算法)[J].信息与控制,2022(03):280-287,297
A类：
Gaot
B类：
准确度评估,摆位,微创机器人,机器人辅助,微创手术,床旁,协作机器人,机械臂,运动学性能,优化目标,带精英策略的非支配排序遗传算法,多目标遗传算法,术前规划,规划方法,遗传算法优化,系统性能,单目标,NSGA,操控,指导性建议,微创外科手术机器人,碰撞检测
AB值：
0.325376
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