典型文献
绳驱超冗余机械臂减磨设计与实验研究
文献摘要：
以空间机械臂为载体的在轨服务技术已经成为航天领域的研究热点,绳驱超冗余机械臂相比于传统的空间机械臂,因具有灵活柔顺的构型和狭小空间操作能力,已经成为未来复杂航天任务需求的重要潜在工具.针对绳驱超冗余机械臂传动过程中因接触应力大、传递路径长从而导致的传动摩擦大、传动效率低等问题,提出了一种具有低摩擦特性的绳驱超冗余机械臂新结构,通过对传动结构优化以降低绳索传动摩擦磨损,从而提高机械臂整体性能.设计搭建绳索传动摩擦磨损试验台对绳索传动过程摩擦系数和磨损量进行实验研究,分别利用布鲁克UMT TriboLab多功能摩擦磨损试验机测定绳索摩擦系数和白光干涉仪观测绳索表面磨损轮廓,结果表明优化后的结构能够有效降低绳索传动摩擦系数以及减小绳索磨损量,可以提高绳索的传动效率;进一步设计搭建机械臂实验样机开展多关节协同重复运动实验,关节经过500次重复运动实验的结果表明,改进后的机械臂系统关节运动能力正常,绳索传动正常,证实了所提减磨优化设计的合理有效性.
文献关键词：
超冗余机械臂;绳索传动;减磨设计;摩擦分析
中图分类号：
作者姓名：
杨强;周青华
作者机构：
四川大学 空天科学与工程学院,四川 成都 610065
文献出处：
引用格式：
[1]杨强;周青华-.绳驱超冗余机械臂减磨设计与实验研究)[J].装备制造技术,2022(12):5-8,40
A类：
减磨设计,TriboLab,摩擦分析
B类：
超冗余机械臂,空间机械臂,在轨服务,航天领域,柔顺,狭小空间,空间操作,操作能力,来复,航天任务,任务需求,接触应力,传递路径,路径长,传动效率,低摩擦,摩擦特性,新结构,传动结构,绳索传动,整体性能,试验台,磨损量,用布,布鲁克,UMT,摩擦磨损试验机,白光干涉仪,仪观,动摩擦系数,样机,关节协同,机械臂系统,关节运动,运动能力
AB值：
0.259991
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