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永磁悬浮平台的分散串级控制方法
文献摘要：
针对各悬浮单元磁力特性差异导致的倾斜问题,设计一种用于无接触传送的永磁悬浮平台,提出了具有气隙偏差积分反馈的分散式串级控制方法.首先,分析了悬浮平台的动力学模型与平衡条件,获得各悬浮单元气隙与平台三自由度之间的变换关系;其次,根据悬浮单元系统特点设计了双闭环串级控制系统,外环是以气隙为被控对象的主调节回路,内环是以转角为被控对象的随动回路,并引入气隙偏差进行积分反馈;最后,通过悬浮实验进行验证.结果表明:引入积分反馈后,起浮后各磁悬浮单元气隙一致,向不同位置施加0.1 kg重物,各悬浮单元气隙同步增大0.12 mm;悬浮平台能够通过调节内环转角弥补磁力特性差异并实现偏载下水平悬浮,但系统的调节时间比无积分反馈的分散串级控制系统增加约1.4倍.
文献关键词：
磁悬浮;PD控制;串级控制系统;积分反馈
中图分类号：
作者姓名：
赵川;孙凤;裴文哲;金俊杰;徐方超;张晓友
作者机构：
沈阳工业大学机械工程学院,辽宁沈阳 110870;日本工业大学机械工学院,日本埼玉 345-8501
文献出处：
引用格式：
[1]赵川;孙凤;裴文哲;金俊杰;徐方超;张晓友-.永磁悬浮平台的分散串级控制方法)[J].西南交通大学学报,2022(03):618-626
A类：
B类：
永磁悬浮,磁力,无接触,传送,气隙,差积,积分反馈,分散式,平衡条件,元气,三自由度,变换关系,系统特点,双闭环,串级控制系统,被控对象,主调,回路,随动,不同位置,重物,偏载,调节时间
AB值：
0.261204
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