典型文献
机器人复杂产品加工中的不同加工策略研究与实验
文献摘要：
机器人加工复杂外形产品时需要采用不同的加工策略,对于近似回转体的局部外形,采用转台配合机器人的加工策略;对于非回转体局部外形,采用机器人多侧加工策略.为了实现转台协调跟踪机器人运动的回转加工,利用卡尔曼滤波器对机器人速度进行预测,借助机器人的相邻轨迹点运行时间与转台对应相邻轨迹点运行时间相同的特性,实现转台对机器人运动的协调跟踪.对于不同加工策略,建立CAM空间与作业空间的映射一致性,减少不同加工策略间的加工错位误差.实验结果表明,采用卡尔曼滤波器预测机器人运行速度后,其转台最大滞后角度为0.315°,最大过冲角度为0.281°.建立CAM空间与作业空间的映射一致性后,不同加工策略的加工错位误差小于0.8mm.
文献关键词：
机器人;加工策略;转台;卡尔曼滤波器;映射一致性
中图分类号：
作者姓名：
王俊;李扬斌;庄鹏程;肖明;席文明
作者机构：
厦门大学航空航天学院
文献出处：
引用格式：
[1]王俊;李扬斌;庄鹏程;肖明;席文明-.机器人复杂产品加工中的不同加工策略研究与实验)[J].工具技术,2022(03):39-44
A类：
映射一致性
B类：
复杂产品,产品加工,加工策略,机器人加工,回转体,转台,机器人运动,卡尔曼滤波器,运行时间,CAM,作业空间,预测机器,运行速度,滞后角,过冲,冲角,8mm
AB值：
0.238582
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