典型文献
基于自主水下机器人航向运动的动态状态反馈控制研究
文献摘要：
针对自主水下机器人(AUV)航向运动易受纵向速度影响的问题,提出了基于纵向速度的动态状态反馈控制法.动态状态反馈控制是指系统控制器的反馈控制参数随着纵向速度与系统模型的变化而变化.该控制方法可削弱纵向速度对航向运动的影响.根据所研究的AUV系统的航向运动特点,将航向运动控制模型转化为二阶控制模型,依据此模型控制特点构建动态状态反馈控制法.湖泊实验的结果表明,所提动态状态反馈控制法不仅设计简单,且具有较强的抗外界干扰能力,可消除耦合项纵向速度对航向运动的影响.该方法在两套AUV系统的湖泊实验中均取得了良好的控制效果.
文献关键词：
AUV;航向运动;动态状态反馈控制;强耦合
中图分类号：
作者姓名：
周焕银;郝以阁
作者机构：
东华理工大学机械与电子工程学院,江西南昌330013;沈阳新松机器人自动化股份有限公司,辽宁沈阳110168
文献出处：
引用格式：
[1]周焕银;郝以阁-.基于自主水下机器人航向运动的动态状态反馈控制研究)[J].控制工程,2022(12):2244-2249
A类：
航向运动,动态状态反馈控制
B类：
自主水下机器人,AUV,控制法,系统控制,控制参数,系统模型,运动控制,控制模型,湖泊,外界干扰,干扰能力,两套,强耦合
AB值：
0.122861
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