典型文献
基于生物启发模型的欠驱动水平TORA系统的有界输入镇定控制
文献摘要：
针对欠驱动水平TORA(translational oscillators with rotating actuator)系统,提出一种基于生物启发模型的有界输入控制方法,实现系统在执行器存在饱和约束情况下的镇定控制.首先,根据水平TORA系统的动力学模型分析系统的无源特性,进而给出系统的控制目标;接着,基于无源特性构造一种新颖的Lyapunov函数,在此基础上设计一种结构简单的非线性状态反馈控制器;然后,考虑执行器的饱和约束条件,引入受生物启发建立的神经动力学模型,利用该模型的有界平滑输出特性,设计一种改进的状态反馈控制器;最后,根据LaSalle不变性原理对系统的稳定性进行严格的数学分析和证明.与其他方法相比,所提方法不仅考虑了执行器的饱和约束问题,而且设计的控制算法简单高效,易于工程实现.仿真与对比结果表明,所提方法具有更好的控制性能.
文献关键词：
TORA;饱和约束;生物启发模型;欠驱动系统;有界输入;镇定控制
中图分类号：
作者姓名：
潘昌忠;崔臣臣;周兰;熊培银;陈君
作者机构：
湖南科技大学信息与电气工程学院,湖南湘潭411201
文献出处：
引用格式：
[1]潘昌忠;崔臣臣;周兰;熊培银;陈君-.基于生物启发模型的欠驱动水平TORA系统的有界输入镇定控制)[J].控制与决策,2022(05):1153-1159
A类：
TORA
B类：
生物启发模型,动水,有界输入,镇定控制,translational,oscillators,rotating,actuator,执行器,饱和约束,无源,控制目标,Lyapunov,结构简单,状态反馈控制器,受生,神经动力学,平滑输出,输出特性,LaSalle,不变性,数学分析,其他方法,约束问题,控制算法,控制性能,欠驱动系统
AB值：
0.307823
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