典型文献
改进A*算法在无人船路径规划中的应用
文献摘要：
针对无人船使用传统路径规划在城市河道运行时易碰撞、转弯多等问题,根据无人船实际工作特点,提出了改进的A*算法.该算法对传统A*算法进行了两点优化,首先在原有估值函数的基础上,根据无人船的尺寸参数,增加了相应的避碰函数;其次对邻域遍历方式以及节点选取进行了优化,增加了路径的平滑性.通过Python对两种算法进行了仿真,并将算法应用在实际的无人船中进行对比.实验结果表明:与传统的A*算法相比,该算法不仅能够使无人船尽量避开危险区域,在河道中央航行,而且生成的路径更加平滑,转弯次数更少,在保证无人船航行安全的同时减少不必要的能源损耗.
文献关键词：
路径规划;城市水网;无人船;A*算法
中图分类号：
作者姓名：
赵春宇;姜皓;徐茂竹;满伟俊;杨伟明;陈范模
作者机构：
上海交通大学电子信息与电气工程学院,上海201100;上海十方生态园林股份有限公司,上海201100
文献出处：
引用格式：
[1]赵春宇;姜皓;徐茂竹;满伟俊;杨伟明;陈范模-.改进A*算法在无人船路径规划中的应用)[J].浙江工业大学学报,2022(06):615-620
A类：
B类：
无人船,路径规划,传统路径,划在,城市河道,工作特点,两点,估值,值函数,尺寸参数,避碰,邻域,遍历,节点选取,平滑性,Python,算法应用,避开,危险区域,转弯次数,航行安全,不必要,能源损耗,城市水网
AB值：
0.437293
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