典型文献
基于改进Informed-RRT*算法的机器人路径规划
文献摘要：
为了解决Informed-RRT*算法在路径规划中目的性差、收敛速度慢、路径优化效率低等问题,提出一种基于贪心算法并改变其搜索对象的方法,对Informed-RRT*算法进行优化.首先,在首次路径规划时引入贪心算法思想,当得到一个新节点时判断该节点能否直接到达目标点,增强路径规划的目的性;其次,将潜在最优父节点的搜索对象由路径规划构建的节点树替换为构建的路径,减少需要搜索的节点数量,提高规划效率.仿真结果表明,改进后的In-formed-RRT*算法规划路径长度比原算法的缩短了10％ ～20％,规划路径时间缩短了80％ ～90％.
文献关键词：
Informed-RRT*算法;路径规划;路径优化;机器人导航
中图分类号：
作者姓名：
代军;李志明;李艳琴;赵俊伟
作者机构：
河南理工大学机械与动力工程学院,河南焦作454000
文献出处：
引用格式：
[1]代军;李志明;李艳琴;赵俊伟-.基于改进Informed-RRT*算法的机器人路径规划)[J].河南理工大学学报（自然科学版）,2022(04):95-100
A类：
B类：
Informed,RRT,机器人路径规划,目的性,收敛速度,速度慢,路径优化,优化效率,贪心算法,法思想,当得,接到,标点,节点树,规划效率,规划路径,路径长,长度比,机器人导航
AB值：
0.35781
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