典型文献
复杂环境智能手机RTK/DR车载组合定位方法
文献摘要：
针对在手机车载定位场景下,手机RTK易受复杂环境干扰、惯导数据更新航向角易发散等问题,本文提出一种结合OSM地图数据的RTK/DR松组合定位方法.航位推算过程中,基于OSM数据,结合组合定位结果、车辆运动状态等信息,设计了点到线的几何匹配方法,使用匹配到的道路方向修正航向角.松组合阶段,使用标准Kalman滤波对位置和速度进行估计.为了减小RTK大幅漂移或跳动对松组合结果的影响,本文设置了松组合开关,结合RTK抗差Kalman解算中的协方差阵、车辆运动方向、RTK定位航向角变化量综合判断是否进行量测更新.本文采用P30、P40智能手机共进行6组实验,结果表明:OSM数据的引入能够有效控制航向角误差累积,使纯航位推算的轨迹与基准更加一致;相比于手机RTK,增加了开关的RTK/DR松组合定位性能得到提升,有效抑制了大幅跳动的误差点.
文献关键词：
智能手机;RTK;航位推算;地图匹配;车辆定位
中图分类号：
作者姓名：
王付有;高成发;甘露;张瑞成;王剑超
作者机构：
东南大学 交通学院,南京,211189
文献出处：
引用格式：
[1]王付有;高成发;甘露;张瑞成;王剑超-.复杂环境智能手机RTK/DR车载组合定位方法)[J].南京信息工程大学学报,2022(06):715-721
A类：
B类：
复杂环境,环境智能,智能手机,RTK,DR,组合定位,定位方法,机车,车载定位,位场,环境干扰,惯导,导数,数据更新,新航,航向角,发散,OSM,地图数据,松组合,航位推算,定位结果,车辆运动状态,几何匹配,匹配方法,配到,Kalman,漂移,跳动,抗差,协方差阵,变化量,综合判断,P30,P40,误差累积,定位性能,差点,地图匹配,车辆定位
AB值：
0.39875
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