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基于动态人工势场法的无人车避障路径规划方法
文献摘要：
基于优于传统方法规划的无人车避障路径平滑性较低的情况,提出基于动态人工势场法的无人车避障路径规划方法.将无人车避障路径规划问题,转换为无人车由初始状态到目标状态的一组动作统筹问题,建立路径规划目标;根据无人车与障碍物和目标位置之间的联系,规划出动态状态下无人车运动过程中可能出现的情景,并根据传感器探测到的路况信息判定无人车运动情景;利用动态人工势场法对无人车全局势场综合分析,确定避障路径节点;通过对避障路径平滑处理,输出最优避障路径.经实验证明,设计方法规划避障路径平滑系数高于传统方法,平滑性优于传统方法.
文献关键词：
动态人工势场法;路径规划;平滑性;运动情景;全局势场
中图分类号：
作者姓名：
蒋正荣;沈奔豪
作者机构：
北方工业大学,北京 100144
文献出处：
引用格式：
[1]蒋正荣;沈奔豪-.基于动态人工势场法的无人车避障路径规划方法)[J].自动化应用,2022(07):1-3,7
A类：
动态人工势场法,全局势场
B类：
无人车,避障路径规划,路径规划方法,路径平滑,平滑性,规划问题,初始状态,规划目标,障碍物,目标位置,划出,出动,车运,路况信息,运动情景,平滑处理,平滑系数
AB值：
0.169659
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