典型文献
面向矿山自动驾驶的激光雷达和相机联合标定研究
文献摘要：
随着人工智能技术的快速发展，自动驾驶已成为研究热点，其中，无人矿山卡车（无人矿卡）是自动驾驶应用落地的典型案列。通常，无人矿卡采用同步建图和定位（SLAM）技术进行地图构建和位置导航，并在此基础上实现路径规划和避障。高精度的 SLAM建图和定位，需要对激光雷达和相机等传感器进行标定。本文设计了一种 3D 激光雷达 - 相机的联合标定方法。首先，通过激光雷达的扫描信息，获取其安装的俯仰角和高度；然后，利用黑白棋盘格标定板获取相机相对传感器平台的姿态外参数；最后，综合激光雷达和相机的标定结
文献关键词：
激光扫描;矿山场景;相机标定;配准;自动驾驶
中图分类号：
作者姓名：
杨国云
作者机构：
华润水泥（南宁）有限公司 广西 南宁 530029
文献出处：
引用格式：
[1]杨国云-.面向矿山自动驾驶的激光雷达和相机联合标定研究)[J].中国机械,2022(35):65-67,71
A类：
B类：
自动驾驶,激光雷达,联合标定,矿山卡车,无人矿卡,建图,SLAM,地图构建,路径规划,避障,标定方法,俯仰角,黑白棋,棋盘格标定板,激光扫描,矿山场景,相机标定,配准
AB值：
0.294308
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