典型文献
基于指令滤波和期望补偿的液压位置跟踪系统控制研究
文献摘要：
针对液压控制系统中存在的强非线性、参数不确定性和高频干扰等问题,提出一种基于指令滤波和期望补偿的鲁棒控制算法.该控制算法结合扩展状态观测器(ESO),实现了对速度及外干扰的估计;所设计的自适应控制算法可以在线估计系统的不确定参数;利用期望补偿方法,将实际速度信号替换为相应的期望值,以减少对控制效果的影响.此外,利用指令滤波技术避免了反步控制法里的微分膨胀问题,基于Lyapunov函数证明了所设计控制器的稳定性,且所有信号均有界.仿真结果表明,系统期望跟踪指令幅值为40?mm时,在1?Hz和0.5?Hz工况下,平均跟踪误差分别约为0.088?mm和0.0481?mm,可见跟踪误差收敛到了极小值,系统跟踪精度得到了提高.
文献关键词：
液压控制系统;指令滤波;期望补偿;扩展状态观测器;位置跟踪控制
中图分类号：
作者姓名：
袁小康
作者机构：
上海理工大学机械工程学院,上海 200093
文献出处：
引用格式：
[1]袁小康-.基于指令滤波和期望补偿的液压位置跟踪系统控制研究)[J].软件工程,2022(05):39-43
A类：
期望补偿
B类：
指令滤波,跟踪系统,系统控制,液压控制系统,强非线性,参数不确定性,高频干扰,鲁棒控制,控制算法,扩展状态观测器,ESO,自适应控制,在线估计,不确定参数,补偿方法,实际速度,期望值,滤波技术,反步控制,控制法,Lyapunov,有界,平均跟踪,跟踪误差,误差收敛,极小值,跟踪精度,位置跟踪控制
AB值：
0.322156
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