典型文献
基于A*算法机械臂避障路径的规划
文献摘要：
为了让工业机器人躲避障碍物,文章利用puma560作为研究对象.首先利用A*算法对起始点进行避障路径规划,利用mstraj对路径进行插补.然后,分析机械臂各个连杆与障碍物发生碰撞的条件,并求解出不发生碰撞条件下的运动学逆解,从而获得机械臂避障路径.通过matlab仿真实验表明,该方法可以得到满足避障的运动轨迹.
文献关键词：
A*算法;碰撞检测;matlab仿真
中图分类号：
作者姓名：
凤志雄;李宪华;来淼;谢玮昌
作者机构：
安徽理工大学 机械工程学院,安徽 淮南 232001;安徽理工大学 人工智能学院,安徽 淮南 232001
文献出处：
引用格式：
[1]凤志雄;李宪华;来淼;谢玮昌-.基于A*算法机械臂避障路径的规划)[J].新一代信息技术,2022(02):27-28,77
A类：
puma560,mstraj
B类：
机械臂,工业机器人,躲避障碍,障碍物,始点,避障路径规划,插补,连杆,解出,运动学逆解,matlab,运动轨迹,碰撞检测
AB值：
0.335387
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