典型文献
基于分形维数和模糊-A*算法的移动机器人路径规划研究
文献摘要：
人工智能迅速发展,移动机器人被广泛应用于各种领域.最佳的路径规划尤为重要,能够确保移动机器人自身安全且无碰撞的到达目的地并完成任务.这就使移动机器人需要根据所在的环境,更加快速准确的规划出一条平滑性好、鲁棒性强的路径.为解决传统A*算法在移动机器人路径规划中易触碰障碍物、转向点多等问题,提出一种基于分形维数和模糊-A*算法的路径规划方法.以传统A*算法规划全局路径,结合模糊算法把障碍物信息模糊化,使节点与周围障碍物节点保持一定安全距离.同时引入分形维数评估策略,以栅格5×5区域作为评估区域,评估路径的复杂程度,减少拐点,提高路径的平滑度.为了验证基于分形维数和模糊-A*算法的路径规划方法的有效性,通过MATLAB软件进行仿真实验,结果表明,相较于A*算法,该算法能够有效的躲避障碍物,使移动机器人运动轨迹更平滑,减少转折点.
文献关键词：
移动机器人;路径规划;模糊算法;A*算法;分形维数
中图分类号：
作者姓名：
李绪;王慧娜;邓三鹏;祁宇明;李辉
作者机构：
天津职业技术师范大学机器人及智能装备研究院,天津 300222;天津市智能机器人技术及应用企业重点实验室,天津 300350;天津博诺智创机器人技术有限公司,天津 300350
文献出处：
引用格式：
[1]李绪;王慧娜;邓三鹏;祁宇明;李辉-.基于分形维数和模糊-A*算法的移动机器人路径规划研究)[J].装备制造技术,2022(08):21-23,40
A类：
B类：
分形维数,移动机器人路径规划,规划研究,自身安全,目的地,完成任务,快速准确,划出,平滑性,中易,障碍物,路径规划方法,全局路径,模糊算法,模糊化,使节,定安,安全距离,评估策略,栅格,评估路径,复杂程度,拐点,提高路径,躲避障碍,机器人运动,运动轨迹,转折点
AB值：
0.29778
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