典型文献
基于四足机器人的全向运动控制与仿真
文献摘要：
足式机器人的运动方式源于对哺乳动物的仿生学继承.对比轮式、履带式等机器人的运动方式有着明显的优越性.因此长期成为机器人研究领域的热点.足式机器人具有优异的地形适应能力.对山地、台阶、雨林等复杂地形环境有良好的适应性,也将成为野地军事作战的有力武器.尤其是模仿强大狩猎能力动物的四足机器人,其运动特性更具潜力.四足机器人也成为足式机器人领域的重点研究课题.相比于两足和六足机器人,四足机器人具备更高的平稳性,又减少了一些结构上和控制上的冗余性.本文对四足机器人的整体运动进行链系统建模分析,并通过简化正、逆运动学方程得出足端运动轨迹规划,结合齐次变换矩阵,实现对四足机器人的全向行走控制.基于ADAMS和Matlab联合仿真,进行trot和walk步态规划的优化设计.
文献关键词：
四足机器人;D-H方法;全向运动规划;ADAMS和Matlab联合仿真
中图分类号：
作者姓名：
张博;何海龙;王明;丁雪
作者机构：
西安电子工程研究所 西安 710100
文献出处：
引用格式：
[1]张博;何海龙;王明;丁雪-.基于四足机器人的全向运动控制与仿真)[J].火控雷达技术,2022(02):88-92,101
A类：
全向行走,全向运动规划
B类：
四足机器人,运动控制,控制与仿真,足式机器人,运动方式,哺乳动物,仿生学,轮式,履带式,雨林,复杂地形,地形环境,野地,作战,狩猎,力动,运动特性,研究课题,六足机器人,平稳性,冗余性,系统建模,建模分析,逆运动学,运动学方程,运动轨迹规划,齐次变换矩阵,行走控制,ADAMS,Matlab,联合仿真,trot,walk,步态规划
AB值：
0.368749
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