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面向核退役设施拆除的机器人遥操作系统设计及实现研究
文献摘要：
在核电站等具有强核辐射的高危环境中,遥控机器人拆除核退役设施具有非常重要的意义.在自行研制的核退役设施拆除机器人基础上,文中设计并实现了遥操作主端,为操作者提供手柄控制、编程控制和示教控制等多种控制方式.由于操作者与机器人在空间上是隔绝的,操作者无法实时观察机器人空间构型.为了避免机器人遥操作过程中的自碰撞问题,设计了机器人虚拟仿真软件.通过导入机器人几何模型,增加碰撞检测功能,为操作者实时反馈现场机器人作业时的构型,提升机器人作业操作的安全性.
文献关键词：
双臂机器人;遥操作;虚拟仿真;核设施拆除
中图分类号：
作者姓名：
马永红;高文朋;何贇;马其钊
作者机构：
中核四川环保工程有限责任公司,四川广元610006;哈尔滨工业大学,哈尔滨150001
文献出处：
引用格式：
[1]马永红;高文朋;何贇;马其钊-.面向核退役设施拆除的机器人遥操作系统设计及实现研究)[J].机械工程师,2022(09):53-56,59
A类：
核设施拆除
B类：
核退役,机器人遥操作,遥操作系统,核电站,核辐射,遥控,中设计,操作者,手柄,控制方式,隔绝,空间构型,操作过程,碰撞问题,虚拟仿真软件,几何模型,碰撞检测,实时反馈,提升机,双臂机器人
AB值：
0.331562
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