典型文献
基于改进BIT算法的农业机器人路径优化研究
文献摘要：
农业大场景下,传统的A星算法计算量迅速上升,搜索效率低,实时性差.RRT算法虽然能够满足大场景下的路径规划要求,但在没有适当采样指导的情况下搜索较为盲目,性能不稳定且耗时较长.而BIT算法结合两种算法的优势,在大场景下能够快速求解出最优路径,但生成的路径仍存在折角过多的问题,不适用于真正的机器人运动.因此,本文在BIT算法仿真的基础上,加入障碍物膨胀,并对算法生成的路径进行曲线优化,从而实现机器人更平稳地运行.实验结果表明,处理后的算法路径代价更小,行驶路径更安全、运动更平稳.
文献关键词：
农业机器人;BIT;Bezier曲线优化;路径规划
中图分类号：
作者姓名：
陆宇豪;刘义亭;郁汉琪;余伟
作者机构：
南京工程学院研究生院,南京 211167;南京工程学院自动化学院,南京 211167;东南大学信息科学与工程学院,南京 210096;南京工程学院工业中心,南京 211167;华龄和平南京智能科技有限公司,南京 210000
文献出处：
引用格式：
[1]陆宇豪;刘义亭;郁汉琪;余伟-.基于改进BIT算法的农业机器人路径优化研究)[J].仪器仪表用户,2022(11):1-6
A类：
B类：
BIT,农业机器人,路径优化,大场景,算法计算,计算量,搜索效率,RRT,路径规划,解出,最优路径,折角,机器人运动,算法仿真,障碍物,进行曲,曲线优化,路径代价,Bezier
AB值：
0.384654
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