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基于投影法的约束违约抑制研究
文献摘要：
针对解算动力学方程时存在的约束违约问题,给出了一种将投影法与Udwadia-Kalaba方程相结合的方法.该方法将系统零阶、1阶广义变量的数值解向由约束方程定义的约束流形投影,进而获得数值解的偏移量,再将其转化为系统的约束力,并将其融入Udwadia-Kalaba方程,以达到抑制约束违约的目的.与仅考虑1阶约束方程的改进Udwadia-Kalaba方程相比,基于运动受限的工业机械臂的动力学模型仿真结果表明,该修正方法能有效提高系统广义变量及零阶、1阶约束误差的计算精度.
文献关键词：
投影法;约束违约;Udwadia-Kalaba方程;动力学建模
中图分类号：
作者姓名：
刘佳;徐亚茹;杨凯;孙宏强
作者机构：
石家庄学院 机电学院,河北 石家庄 050035;北京联合大学 机器人学院,北京 100020
文献出处：
引用格式：
[1]刘佳;徐亚茹;杨凯;孙宏强-.基于投影法的约束违约抑制研究)[J].机械传动,2022(02):23-27
A类：
B类：
投影法,约束违约,动力学方程,Udwadia,Kalaba,数值解,约束方程,束流,流形,得数,偏移量,约束力,达到抑制,工业机械臂,模型仿真,修正方法,计算精度,动力学建模
AB值：
0.329199
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