典型文献
改进PointNetLK的点云智能配准与位姿图优化方法
文献摘要：
针对空间在轨服务任务中的非合作目标相对位姿测量问题,提出一种目标可测部位点云的智能配准方法.首先,通过Straight Through滤波算法对半物理仿真平台采集得到的点云进行目标提取,以消除背景数据等杂乱信息;其次,改进PointNetLK神经网络点云配准算法,将提取后的点云数据作为输入,从而获得初步配准结果,解决非合作目标先验信息缺失导致的无法配准问题;最后,建立基于位姿图的优化模型,以降低配准误差,提高配准精度.实验结果表明,与传统迭代最近点(ICP)算法相比,配准综合误差从6.3598降低到1.7291,精度提高约72.81％;单次耗时从33.16 s降低到4.2 s,效率提升约87.33％,与当前SM-ICP等其他算法相比,也具有一定的优势.
文献关键词：
空间在轨服务;点云配准;深度学习;空间非合作目标;位姿图优化
中图分类号：
作者姓名：
李荣华;董欣基;薛豪鹏;祁宇峰;张建禹
作者机构：
大连交通大学机械工程学院,大连116028
文献出处：
引用格式：
[1]李荣华;董欣基;薛豪鹏;祁宇峰;张建禹-.改进PointNetLK的点云智能配准与位姿图优化方法)[J].宇航学报,2022(11):1557-1565
A类：
PointNetLK
B类：
云智能,位姿图优化,空间在轨服务,相对位姿,位姿测量,测量问题,可测,配准方法,Straight,Through,滤波算法,半物理仿真,仿真平台,目标提取,背景数据,杂乱,网络点,点云配准,点云数据,决非,先验信息,信息缺失,配准精度,迭代最近点,ICP,综合误差,SM,空间非合作目标
AB值：
0.347611
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
