典型文献
基于惯性/激光测距/视觉里程计组合的高空场景尺度误差估计方法
文献摘要：
惯性/视觉感知信息融合导航定位技术是目前实现无人机不依赖卫星自主导航的最有效手段.但对于面向高空场景的大型无人机,惯性器件误差与视觉里程计尺度误差耦合且特征平面化导致可观测性下降.针对这一问题,提出了利用惯性/激光测距/视觉里程计组合实现尺度误差估计的方法.通过开展误差模型建立、激光测量点与图像中位置匹配、无人机平飞机动下系统可观测性分析等关键技术研究,实现了高空场景下尺度误差的精确估计.经过300m高度机载试验数据验证,算法精度优于1.5％D,对卫星拒止条件下高空无人机自主导航具有重要意义.
文献关键词：
视觉里程计;激光测距;尺度估计;可观测性分析;无人机
中图分类号：
作者姓名：
王大元;李涛;庄广琛;李至
作者机构：
北京自动化控制设备研究所,北京100074;空军装备部驻北京地区第二军事代表室,北京100037
文献出处：
引用格式：
[1]王大元;李涛;庄广琛;李至-.基于惯性/激光测距/视觉里程计组合的高空场景尺度误差估计方法)[J].导航定位与授时,2022(04):70-76
A类：
场景尺度
B类：
激光测距,视觉里程计,空场,误差估计,估计方法,视觉感知,感知信息,信息融合,融合导航,导航定位,定位技术,不依,大型无人机,惯性器件,误差耦合,平面化,用惯,误差模型,激光测量,测量点,位置匹配,平飞,系统可观测性,可观测性分析,关键技术研究,精确估计,300m,机载试验,数据验证,卫星拒止,空无,无人机自主导航,尺度估计
AB值：
0.405588
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