典型文献
障碍物检测与车辆视觉定位一体化的方法研究
文献摘要：
在自动驾驶的研究中,障碍物检测与车辆视觉定位一直是2个研究热点.针对在目前的自动驾驶解决方案中,障碍物检测与车辆视觉定位是被完全划分为2个模块单独完成的,部分计算得到的模块并未实现最佳的利用这一缺陷,提出了以立体匹配恢复出的视差图为节点,左右目影像间进行障碍物检测,前后帧之间以图像点匹配计算得到的位姿作为初值,辅助利用三角化方法恢复出点云,完成车辆的定位,构建了障碍物检测与车辆视觉定位的一体化系统,实现了对立体匹配结果的双重利用.在自动驾驶开源数据集上进行测试,障碍物检测具有较好的检测结果.里程计均方根误差为0.012766 m,全程轨迹误差平移百分比为0.4％,在精度上取得了较好的效果,且具有更强的鲁棒性.
文献关键词：
棒状像素;障碍物检测;双目视觉;视觉里程计
中图分类号：
作者姓名：
白丽娟;黄劲松
作者机构：
武汉大学 测绘学院,武汉 430079
文献出处：
引用格式：
[1]白丽娟;黄劲松-.障碍物检测与车辆视觉定位一体化的方法研究)[J].导航定位学报,2022(05):105-112
A类：
棒状像素
B类：
障碍物检测,视觉定位,自动驾驶,立体匹配,复出,视差图,以图,匹配计算,位姿,初值,三角化,出点,点云,一体化系统,重利,开源数据集,平移,双目视觉,视觉里程计
AB值：
0.271572
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