典型文献
非对称冗余惯导的在线标定与容错估计反馈策略
文献摘要：
为保证惯性导航信息的可靠性,在体积与成本受限的情况下设计了一种非对称冗余惯性导航系统,包括FOG-INS和MEMS-INS两套惯导.无故障时FOG-INS输出导航信息并利用序贯变分贝叶斯卡尔曼滤波在线标定MEMS惯性器件误差,估计结果的指数加权收敛度被映射到统一闭区间内实现标准化评价.诊断出FOG-INS故障后,估计反馈策略将基于标准化评价结果补偿MEMS惯性器件误差,校正MEMS-INS并输出导航信息.仿真实验结果显示,经过0.8 s的检测延时,故障后基于变分贝叶斯卡尔曼滤波的MEMS惯导y轴陀螺漂移、z轴陀螺漂移的估计相比于标准Kalman滤波分别提升了80.80％和67.76％,发生故障60 s后完成误差校正的MEMS-INS水平位置误差相比于不校正时减小了33.59％,有效保证了惯性导航信息的可靠性.
文献关键词：
非对称冗余;惯性导航;故障诊断;在线标定与评价;变分贝叶斯卡尔曼滤波
中图分类号：
作者姓名：
肖烜;卢建睿;张永炎;沈凯
作者机构：
北京理工大学 自动化学院,北京 100081
文献出处：
引用格式：
[1]肖烜;卢建睿;张永炎;沈凯-.非对称冗余惯导的在线标定与容错估计反馈策略)[J].中国惯性技术学报,2022(03):288-295
A类：
非对称冗余,变分贝叶斯卡尔曼滤波,在线标定与评价
B类：
惯导,容错,下设,惯性导航系统,FOG,INS,MEMS,两套,无故障,序贯,惯性器件,指数加权,射到,标准化评价,延时,陀螺漂移,Kalman,波分,误差校正,位置误差,正时
AB值：
0.177376
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