典型文献
基于特征点与改进ICP的点云配准方法
文献摘要：
针对迭代最近点(ICP)算法对初始位置敏感、收敛速度慢等问题,提出一种基于特征点与改进ICP的点云配准方法.新方法对原始点云进行体素栅格滤波,利用ISS算法分别提取源点云与目标点云的特征点,使用快速点特征直方图(FPFH)进行描述,并结合采样一致性算法(SAC-IA)求出初始变换,最终在粗配准基础上引入法向量约束改进ICP算法,完成点云精配准.实验以Bunny与Dragon点云作为测试对象,结果表明:改进算法可为精配准提供较为理想的初始位置,有效提高了配准的精度与速度.
文献关键词：
点云配准;特征点;快速点特征直方图;迭代最近点算法
中图分类号：
作者姓名：
黄际玮;陆安江
作者机构：
贵州大学大数据与信息工程学院,贵阳550025
文献出处：
引用格式：
[1]黄际玮;陆安江-.基于特征点与改进ICP的点云配准方法)[J].微处理机,2022(06):38-42
A类：
B类：
特征点,ICP,点云配准,配准方法,初始位置,位置敏感,收敛速度,速度慢,始点,栅格,ISS,源点,标点,快速点特征直方图,FPFH,合采,一致性算法,SAC,IA,粗配准,入法,法向量,Bunny,Dragon,改进算法,较为理想,迭代最近点算法
AB值：
0.403233
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