典型文献
具有非完整约束移动机器人的超宽带-惯导-里程计融合定位与能观测性分析
文献摘要：
为解决现有超宽带-惯导组合定位系统在轮式移动机器人的定位精度低、依赖高精度IMU等问题,提出了一种采用误差状态卡尔曼滤波融合超宽带-惯导-里程计的定位算法,利用里程计的线速度测量和由非完整约束隐含的伪测量,提高了移动机器人的位置和姿态估计精度.同时,对于由多传感器测量模型组成的非线性系统,通过基于李导数的能观性秩条件分析方法对该系统的能观测性进行了详细的理论分析与数学证明,得到了系统局部弱可观的条件,从而确定了系统状态可以被无偏估计所需要的测量输出以及控制输入.仿真结果表明,在满足能观测性条件时,本文提出的方法能够有效地获得移动机器人较准确的六自由度位姿,且相比传统方法显著提升了定位精度.
文献关键词：
多传感器融合;非完整约束;能观测性;误差状态卡尔曼滤波
中图分类号：
作者姓名：
周柏李;方虹斌;徐鉴
作者机构：
复旦大学智能机器人研究院,上海 200433;复旦大学智能机器人教育部工程研究中心,上海 200433;复旦大学上海智能机器人工程技术研究中心,上海 200433
文献出处：
引用格式：
[1]周柏李;方虹斌;徐鉴-.具有非完整约束移动机器人的超宽带-惯导-里程计融合定位与能观测性分析)[J].动力学与控制学报,2022(06):64-75
A类：
能观测性
B类：
非完整约束,超宽带,惯导,里程计,融合定位,组合定位系统,轮式移动机器人,定位精度,IMU,误差状态卡尔曼滤波,卡尔曼滤波融合,定位算法,线速度,速度测量,姿态估计,估计精度,传感器测量,测量模型,非线性系统,导数,数学证明,无偏估计,控制输入,六自由度,位姿,法显,多传感器融合
AB值：
0.290406
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
