典型文献
基于改进A*算法的移动机器人路径规划
文献摘要：
在移动机器人路径规划中,针对传统A*算法规划的路径搜索时间长与不平滑的问题,提出一种改进的A*算法.首先,在传统A*算法的基础上,混合使用4邻域和8邻域搜索算法,并建立切换机制,改变搜索范围,提高路径搜索精度,减少了路径转折点.其次,通过对启发式函数引入权重,优化估价函数,缩短了路径规划时间.最后,对A*算法规划的路径使用3次均匀B样条曲线进行平滑处理,消除路径拐角尖点,在保证路径最优的情况下,提高路径平滑性.仿真结果表明,改进后的A*算法所规划的路径在长度、平滑性、搜索消耗时间等特性上都优于传统算法.
文献关键词：
移动机器人;路径规划;A*算法;B样条曲线
中图分类号：
作者姓名：
陈家宝;文家燕;谢广明
作者机构：
广西科技大学 电气电子与计算机科学学院,广西 柳州 545616;广西汽车零部件与整车技术重点实验室(广西科技大学),广西 柳州 545006;北京大学 工学院,北京 100871
文献出处：
引用格式：
[1]陈家宝;文家燕;谢广明-.基于改进A*算法的移动机器人路径规划)[J].广西科技大学学报,2022(01):78-84
A类：
B类：
移动机器人路径规划,路径搜索,搜索时间,混合使用,邻域搜索,搜索算法,切换机制,搜索范围,提高路径,转折点,启发式函数,估价,样条曲线,平滑处理,拐角,尖点,路径平滑,平滑性,耗时间,传统算法
AB值：
0.371065
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
