典型文献
一种基于模糊PID的立方体机器人控制系统
文献摘要：
针对以棱边为支点的立方体机器人坡面自平衡控制问题,提出了一种基于模糊PID的立方体机器人控制系统的设计方法.首先,基于自主设计的一种内部集成的动量轮立方体机器人,通过Lagrange方程建立了坡面上立方体机器人的动力学模型,证明了在平衡点附近是一个不稳定系统且具有能控性和能观性.其次,设计了一种基于模糊PID的角速度-角度串级控制系统,实现了立方体机器人的坡面自平衡控制.最后,仿真和实测实验结果证明了本文所设计系统的有效性.
文献关键词：
立方体机器人;模糊PID;动力学建模;自平衡控制
中图分类号：
作者姓名：
张舰栋;章政;黄卫华;李磊;陈阳
作者机构：
武汉科技大学机器人与智能系统研究院 武汉430081;武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心 武汉430081;武汉科技大学信息科学与工程学院 武汉430081
文献出处：
引用格式：
[1]张舰栋;章政;黄卫华;李磊;陈阳-.一种基于模糊PID的立方体机器人控制系统)[J].高技术通讯,2022(02):193-199
A类：
B类：
PID,立方体机器人,机器人控制系统,支点,坡面,自平衡控制,控制问题,自主设计,种内,动量轮,Lagrange,平衡点,稳定系统,能控性,角速度,串级控制系统,设计系统,动力学建模
AB值：
0.254884
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