典型文献
不受姿态误差影响的惯性/磁感应融合定位方法
文献摘要：
针对传统电磁信标导航定位系统中由惯性元件解算磁传感器姿态误差导致定位性能下降问题,提出了一种不受传感器姿态影响的改进惯性/磁感应定位融合定位方法,避免了姿态误差对定位结果的影响.首先,基于磁信标磁场分布规律与特征矢量构建了与传感器姿态无关的非线性磁感应定位模型;然后,结合惯性元件对载体目标的状态估计提出了改进的惯性/磁感应定位模型,降低了累计误差、提高了定位精度与结果的输出速度;最后,利用无迹卡尔曼滤波(UKF)对融合数据进行处理,实现对动态目标的位置估计.分别通过实验和仿真验证了不受姿态影响的磁感应定位模型以及惯性/磁感应定位方法的有效性.实验结果表明磁感应定位模型能够不受传感器姿态误差的影响实现定位;数值仿真结果表明惯性元件解算姿态辅助磁信标定位方法的最大误差为7.29 m,基于改进的惯性/磁感应融合定位方法最大误差0.77 m.
文献关键词：
磁感应定位;惯性/磁场融合定位;室内定位;磁信标定位
中图分类号：
作者姓名：
李新年;李清华;王常虹;郑元勋;王振桓;夏子权
作者机构：
哈尔滨工业大学 空间控制与惯性技术研究中心,哈尔滨 150001;中国兵器工业集团航空弹药研究院,哈尔滨 150030
文献出处：
引用格式：
[1]李新年;李清华;王常虹;郑元勋;王振桓;夏子权-.不受姿态误差影响的惯性/磁感应融合定位方法)[J].中国惯性技术学报,2022(04):469-475
A类：
磁感应定位,磁信标定位
B类：
姿态误差,误差影响,融合定位,定位方法,导航定位,定位系统,磁传感器,定位性能,性能下降,定位融合,定位结果,磁场分布,特征矢量,定位模型,状态估计,定位精度,无迹卡尔曼滤波,UKF,融合数据,动态目标,位置估计,仿真验证,最大误差,室内定位
AB值：
0.208983
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