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二次调节主动升沉补偿实验平台的摩擦辨识与补偿控制
文献摘要：
以二次调节主动升沉补偿实验平台为研究对象,针对系统中存在的非线性摩擦转矩,提出摩擦辨识及补偿方案.首先,选用Stribeck模型描述系统摩擦,建立了包含非线性摩擦转矩的平台数学模型;其次,根据平台特点设计摩擦辨识策略,使用最小二乘算法辨识得到未知系统参数,在此基础上拟合Stribeck曲线获取摩擦模型参数;然后,通过摩擦前馈和非线性PID实现摩擦补偿控制,提高升沉补偿精度;最终,实验验证了所提方案的有效性.
文献关键词：
升沉补偿;二次调节;摩擦转矩;参数辨识;非线性PID
中图分类号：
作者姓名：
曾呈昊;胡逸飞;吴金波
作者机构：
华中科技大学船舶与海洋工程学院,湖北 武汉430074
文献出处：
引用格式：
[1]曾呈昊;胡逸飞;吴金波-.二次调节主动升沉补偿实验平台的摩擦辨识与补偿控制)[J].机械与电子,2022(11):35-39,45
A类：
B类：
二次调节,主动升沉补偿,实验平台,补偿控制,非线性摩擦,摩擦转矩,Stribeck,台数,最小二乘算法,识得,系统参数,摩擦模型,前馈,PID,摩擦补偿,高升,参数辨识
AB值：
0.302637
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