典型文献
基于傅里叶描述子的平面物体表征与抓取规划
文献摘要：
针对传统抓取规划方法难以计算复杂轮廓物体、计算量大耗时长的弊端,以及基于深度学习的抓取规划方法物理模型简单、训练集制作耗时长的缺陷,提出了 一种基于傅里叶描述子的平面物体表征及抓取规划方法.对物体进行图像采集和轮廓提取,将以散点形式表示的轮廓转化为傅里叶描述子,提取高阶项从而还原物体轮廓,构造了轮廓的参数方程.根据轮廓参数方程和接触点位置,使用不同接触模型构造抓取映射矩阵,采用凸包推进算法计算不同抓取位姿在力-力矩空间上的抓取性能指标.基于抓取性能指标,采用一种改进的粒子群方法进行抓取点规划,在二指夹持器和四指夹持器模型上进行了仿真验证.
文献关键词：
轮廓提取;傅里叶描述子;凸包推进;抓取规划
中图分类号：
作者姓名：
许少秋;陈根良;唐楚禹
作者机构：
上海交通大学机械与动力工程学院,上海200240
文献出处：
引用格式：
[1]许少秋;陈根良;唐楚禹-.基于傅里叶描述子的平面物体表征与抓取规划)[J].机械与电子,2022(07):61-68
A类：
抓取规划,凸包推进
B类：
傅里叶描述子,规划方法,计算量,法物,物理模型,训练集,图像采集,轮廓提取,散点,高阶项,原物,参数方程,接触点,接触模型,模型构造,算法计算,位姿,力矩,抓取性能,抓取点,夹持器,仿真验证
AB值：
0.256664
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