典型文献
基于改进差分进化算法的热电池装配机器人优化设计
文献摘要：
目的 为了实现异形热电池组的智能化装配和解决装配过程中存在装配精度不高的问题,设计了一种装配机器人,并仿真验证该机器人是否能够满足异形热电池组的装配精度需求.方法 采用改进D-H参数法构建运动学模型,通过正运动学分析机器人末端轨迹.采用改进DE算法进行逆运动学求解,并通过仿真实验分析运动学求解结果 .结果 求得平均位置误差为1.4×10–4 mm,平均姿态误差为2.4×10–4度,平均解迭代次数为219.857,各构件最大角速度不应超过3.5 rad/s.结论 设计的装配机器人能够满足异形热电池组装配精度要求,运动学求解精度提高2个数量级,效率提高72.5％.
文献关键词：
装配机器人;正运动学;逆运动学;差分进化算法;热电池
中图分类号：
作者姓名：
何玲;钟江川;张钦仰
作者机构：
贵州大学 现代制造技术教育部重点实验室,贵阳 550025
文献出处：
引用格式：
[1]何玲;钟江川;张钦仰-.基于改进差分进化算法的热电池装配机器人优化设计)[J].包装工程,2022(08):35-41
A类：
B类：
改进差分进化算法,热电池,装配机器人,异形,电池组,化装,装配过程,装配精度,仿真验证,该机,参数法,运动学模型,正运动学分析,DE,逆运动学求解,解结,平均位置,位置误差,姿态误差,迭代次数,大角速度,rad,精度要求,数量级,效率提高
AB值：
0.250844
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