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一种四自由度上下料机械手运动学分析
文献摘要：
随着我国现代化进程的加快,工业生产的自动化程度越来越高,机械手在生产中的应用也越来越广泛,特别是在重复的体力劳动及有害的生产环境下,它可以代替人进行操作,在改善劳动条件的同时提高了生产效率,要使机械手实现更好的运动完成相应工作,就需要对机械手进行更深入的研究,根据机械手不同的结构和使用性能要求对其进行分析.课题组提出了一种由两个平行四边形连杆构成的机械手机构,该机构通过平行四边形机构实现机械爪在运动过程中始终保持水平.为了研究此机构,让其运动轨迹得到进一步优化,首先通过D-H法建立机械手的连杆坐标系,用一个固定自由度代替平行四边形机构,然后建立5个自由度的机械手数学模型;其次采用MATLAB对数学模型进行仿真建模,根据上下料机械手的结构特点和实际应用过程中的性能要求,对机械手在上下料过程中的运动步骤进行正逆运动学求解计算,计算规划出一条合理的机械手运动轨迹;最后分析规划路径中各个关节的角速度和角加速度变化曲线.结果表明,机械手按照规划运动轨迹运行过程中各个关节的运动特性曲线都是光滑的,不存在运动冲击,该路径是可行的,机械手能够实现稳定可靠的工作.
文献关键词：
机械手;仿真建模;运动学求解
中图分类号：
作者姓名：
华群;陈舰
作者机构：
江西现代职业技术学院,江西南昌 330095;江西机电职业技术学院,江西南昌 330013
文献出处：
引用格式：
[1]华群;陈舰-.一种四自由度上下料机械手运动学分析)[J].南方农机,2022(23):34-37
A类：
B类：
四自由度,上下料,机械手,运动学分析,体力劳动,生产环境,替人,手实,使用性能,性能要求,连杆,该机,平行四边形机构,机械爪,始终保持,持水,运动轨迹,坐标系,仿真建模,正逆运动学,逆运动学求解,划出,规划路径,角速度,角加速度,速度变化,运动特性,特性曲线,运动冲击
AB值：
0.281235
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