典型文献
基于5G V2X通信的车辆协同跟随控制策略研究
文献摘要：
为在保障行车安全的前提下实现车辆跟随行驶,基于5G车与外界互联(5GV2X)技术建立了车辆协同跟随控制系统,该系统由协同决策层、运动控制层、车辆状态采集模块和5G V2X通信模块组成.针对协同决策层,设计了安全距离模型,以根据主车和前车的速度及相对速度计算了期望安全距离.基于车间运动学模型,运用模型预测控制算法计算了期望加速度.针对运动控制层,设计了驱动/制动切换模块,以根据期望加速度确定车辆运动控制模式.运用模糊控制器调节了PID控制算法的比例、积分和微分参数,根据确定的控制参数,使用PID算法控制主车在保持与前车安全距离的同时实现对前车的跟随行驶.车辆状态采集模块根据5G V2X通信模块获取的信息,为协同决策层和运动控制层提供了车辆运动状态信息.5G V2X通信模块实现了车与车之间的速度、位置信息交换.通过MATLAB/Simulink和CarSim联合仿真,在匀速跟随、加速跟随、他车驶入及变速跟随4种工况下验证了控制策略的有效性.结果表明:在4种工况下,主车均能在较短时间内达到与前车的期望车间距,并实现良好的速度跟随;在他车驶入工况下,主车能够较快地识别驶入车辆;在变速跟随工况下,实际车间距及主车车速均与期望车间距及前车车速的变化趋势保持良好的一致性.
文献关键词：
汽车工程;协同跟随;模糊PID;5G V2X;模型预测控制;智能网联汽车
中图分类号：
作者姓名：
阴晓峰;朱宇航;赵小娟;杨柯普;李磊
作者机构：
西华大学 汽车工程研究所,四川 成都 610039;成都知行新材料技术研究有限公司, 四川 成都 611731
文献出处：
引用格式：
[1]阴晓峰;朱宇航;赵小娟;杨柯普;李磊-.基于5G V2X通信的车辆协同跟随控制策略研究)[J].公路交通科技,2022(05):149-156
A类：
协同跟随,5GV2X
B类：
跟随控制,控制策略研究,行车安全,车辆跟随,随行,统由,协同决策,决策层,运动控制,状态采集,通信模块,安全距离模型,前车,相对速度,速度计算,望安,间运,运动学模型,模型预测控制算法,算法计算,控制模式,模糊控制器,控制器调节,PID,控制参数,算法控制,块根,车辆运动状态,状态信息,位置信息,信息交换,Simulink,CarSim,联合仿真,匀速,驶入,变速,车间距,车车,车速,保持良好,汽车工程,智能网联汽车
AB值：
0.304901
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