典型文献
一种三自由度海上廊桥试验台的建模与实验
文献摘要：
海上廊桥在作业时由于受到风、浪、流等载荷的扰动会产生较大摇摆,极大地降低了海上作业安全.针对该问题,设计出一种具备运动补偿功能的三自由度海上廊桥试验台.首先构建海上廊桥试验台三维结构模型,建立包括不规则海浪以及船-海上廊桥试验台的运动学模型.通过欧拉角坐标转换法,运用运动学逆解得到每个电动缸的运动规律,利用拉格朗日法建立了试验台的动力学模型,在运动学和动力学推导结果的基础上,从实用性的角度确定采用运动学为该系统的控制基础.最后利用船舶运动模拟平台对试验台及其逆解算法进行验证.实验结果验证了该试验台具有良好的运动补偿效果,具有广泛的工程应用前景.
文献关键词：
海上廊桥;运动学逆解;动力学模型;运动补偿实验
中图分类号：
作者姓名：
邱建超;李建;王生海;郭明轩;陈海泉
作者机构：
大连海事大学轮机工程学院,大连116026
文献出处：
引用格式：
[1]邱建超;李建;王生海;郭明轩;陈海泉-.一种三自由度海上廊桥试验台的建模与实验)[J].科学技术与工程,2022(22):9840-9847
A类：
海上廊桥,运动补偿实验
B类：
三自由度,试验台,摇摆,海上作业安全,补偿功能,三维结构模型,海浪,运动学模型,欧拉角,角坐标,坐标转换,转换法,运动学逆解,电动缸,运动规律,拉格朗日法,运动学和动力学,船舶运动,运动模拟,模拟平台
AB值：
0.257866
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