典型文献
多臂机提综臂辅助旋铆并联机器人优化设计
文献摘要：
提综臂是多臂机上实现凸轮开口运动的关键核心部件.为满足多臂机提综臂的自动化加工需求,设计了一种新型辅助旋铆并联机器人,以实现在提综臂旋铆加工过程中对零部件的高速、高精度抓取和摆放,显著提升生产效率和保证加工质量.首先,介绍了新型辅助旋铆并联机器人机构的拓扑结构特征,并结合旋量理论及修正的G-K(Grübler-Kutzbach)公式分析了其自由度类型及数量.然后,构建了该机器人机构的位置闭环矢量方程,推导了其位置正、逆解的解析表达式,进而通过求导法建立了速度和加速度映射模型.接着,为有效评价机器人机构的运动传递性能,基于运动雅可比矩阵条件数的全域均值及波动量,定义了全域综合性能指标;同时,结合虎克铰的空间结构特点,全面考虑杆件干涉以及机构的传动性能和结构紧凑性,综合得到各类转角和杆长的约束条件,进而建立了该机器人的尺度综合模型.在此基础上,借助粒子群优化(particle swarm optimization,PSO)算法进行优化求解,得到了机器人的最优尺度参数,并据此建立了机器人的三维虚拟样机模型.最后,针对多臂机提综臂辅助旋铆作业的工程需求,借助多体仿真软件开展机器人虚拟仿真验证.结果表明,优化后的辅助旋铆并联机器人的综合性能优异,满足工程应用需求.研究结果为多臂机提综臂的自动化加工提供了一种有效的解决方案,并为辅助旋铆机器人的实体样机制造及实验研究奠定了理论基础.
文献关键词：
辅助旋铆;并联机器人;旋量理论;粒子群优化算法;尺度综合
中图分类号：
作者姓名：
梁栋;梁正宇;畅博彦;齐杨;徐振宇
作者机构：
天津工业大学机械工程学院,天津 300387;天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室,天津 300387;天津职业技术师范大学机械工程学院,天津 300222;江苏金龙科技股份有限公司,江苏苏州 215500
文献出处：
引用格式：
[1]梁栋;梁正宇;畅博彦;齐杨;徐振宇-.多臂机提综臂辅助旋铆并联机器人优化设计)[J].工程设计学报,2022(01):28-40
A类：
多臂机,辅助旋铆,多体仿真,旋铆机
B类：
提综臂,并联机器人,凸轮,核心部件,自动化加工,加工过程,零部件,抓取,摆放,加工质量,拓扑结构,旋量理论,Gr,bler,Kutzbach,该机,位置闭环,逆解,解析表达式,求导法,映射模型,有效评价,传递性能,雅可比矩阵,条件数,全域综合,综合性能指标,虎克,杆件,传动性能,结构紧凑,紧凑性,尺度综合,综合模型,particle,swarm,optimization,PSO,优化求解,最优尺度,尺度参数,三维虚拟,虚拟样机,工程需求,虚拟仿真,仿真验证,应用需求,粒子群优化算法
AB值：
0.295431
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