典型文献
基于广义逆和滑模的欠驱动无人艇跟踪控制
文献摘要：
针对具有非对角惯性矩阵和阻尼矩阵的欠驱动无人水面艇(USV)进行了轨迹跟踪控制方法的研究,提出了基于广义动态逆和滑模变结构理论的控制器,实现了闭环系统全局渐近稳定.同时,通过引入动态尺度逆克服动态广义逆可能导致的系统奇异,通过扰动零投影矩阵来避免零投影矩阵的不可逆问题.最后,通过Matlab/Simulink仿真证明了本文方法的有效性.
文献关键词：
欠驱动无人艇;轨迹跟踪控制;广义动力学逆;滑模面
中图分类号：
作者姓名：
胡芳芳;曾超;祝刚;李世玲
作者机构：
中国工程物理研究院 电子工程研究所,四川 绵阳 621999
文献出处：
引用格式：
[1]胡芳芳;曾超;祝刚;李世玲-.基于广义逆和滑模的欠驱动无人艇跟踪控制)[J].太赫兹科学与电子信息学报,2022(11):1130-1136
A类：
广义动力学逆
B类：
广义逆,欠驱动无人艇,对角,惯性矩阵,矩阵和,无人水面艇,USV,轨迹跟踪控制,滑模变结构,结构理论,闭环系统,全局渐近稳定,奇异,投影矩阵,逆问题,Matlab,Simulink,滑模面
AB值：
0.355875
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
