典型文献
基于干扰观测器的含有柔性关节的柔性机械臂抑振策略
文献摘要：
含有柔性关节的柔性机械臂同时受到关节柔性、连杆柔性和轴承摩擦的影响,会导致输出角速度发生波动.角速度的波动会加剧机械臂的振动,影响末端执行器的控制精度.通过含有干扰观测器的PI(proportional integral)控制策略控制角速度波动的方式减弱机械臂的振动.首先使用连续体的振动理论和拉格朗日方法建立考虑轴承摩擦并且含有柔性关节的柔性机械臂的动力学方程.接下来,根据鲁棒稳定性定理设计了干扰观测器中的低通滤波器.然后通过超限补偿控制律的设计满足柔性机械臂控制系统闭环的稳定性.最后开展了含有柔性关节的柔性机械臂的数值仿真分析和控制实验.仿真和实验结果显示,所设计的干扰观测器可以有效的降低轴承摩擦力矩的影响,使角速度跟踪误差的标准差降低17.488％.由此,所提出的控制策略能够有效地抑制柔性机械臂工作过程中的角速度波动,进而减弱振动.
文献关键词：
柔性机械臂;干扰观测器;PI控制策略;振动抑制
中图分类号：
作者姓名：
尚东阳;李小彭;尹猛;李凡杰;周赛男
作者机构：
东北大学 机械工程与自动化学院,沈阳 110819;中国科学院深圳先进技术研究院,广东 深圳 518055
文献出处：
引用格式：
[1]尚东阳;李小彭;尹猛;李凡杰;周赛男-.基于干扰观测器的含有柔性关节的柔性机械臂抑振策略)[J].振动与冲击,2022(24):125-133,200
A类：
B类：
干扰观测器,柔性关节,柔性机械臂,抑振,关节柔性,连杆,轴承,角速度,末端执行器,控制精度,proportional,integral,策略控制,速度波动,连续体,振动理论,拉格朗日方法,动力学方程,接下来,鲁棒稳定性,低通滤波器,超限,补偿控制,控制律,机械臂控制,系统闭环,数值仿真分析,分析和控制,控制实验,摩擦力矩,速度跟踪,跟踪误差,振动抑制
AB值：
0.303224
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