典型文献
空间机器人组装超大型结构的动力学分析
文献摘要：
超大型航天结构具有超大柔性、超低固有频率的特点,空间机器人在轨组装时应尽可能避免激起超大型结构的柔性振动.空间机器人组装超大型结构模块的过程分成抓捕阶段、位姿调整与稳定阶段、安装阶段和爬行阶段.通过对安装阶段的动力学与控制研究,提出共线安装的轨迹规划方法,有效避免了柔性结构振动.首先,采用自然坐标法和绝对节点坐标法建立主结构-空间机器人-待组装结构的在轨组装系统动力学模型.然后,将共线安装的要求转化为空间机器人的轨迹规划约束,要求空间机器人质心到主结构/待组装结构的距离保持不变,实现共线安装的轨迹规划.数值仿真表明:提出的组装方法在组装过程中可有效避免超大型结构的横向运动,降低夹持力矩.最后,分析了系统参数对组装过程动力学响应的影响,为超大型航天器的在轨组装提供了参考.
文献关键词：
超大型航天器;空间机器人;在轨服务;轨迹规划;自然坐标法
中图分类号：
作者姓名：
王启生;蒋建平;李庆军;江国期;邓子辰
作者机构：
中山大学航空航天学院,广州510000;西北工业大学工程力学系,西安710072
文献出处：
引用格式：
[1]王启生;蒋建平;李庆军;江国期;邓子辰-.空间机器人组装超大型结构的动力学分析)[J].应用数学和力学,2022(08):835-845
A类：
B类：
空间机器人,超大型结构,动力学分析,固有频率,在轨组装,激起,柔性振动,结构模块,抓捕,位姿调整,稳定阶段,爬行,动力学与控制,共线,轨迹规划,规划方法,柔性结构,结构振动,自然坐标法,绝对节点坐标法,组装结构,组装系统,系统动力学模型,规划约束,人质,质心,组装方法,组装过程,横向运动,夹持力,力矩,系统参数,动力学响应,超大型航天器,在轨服务
AB值：
0.340324
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