典型文献
采摘机械臂自适应输入整形控制研究
文献摘要：
采摘机械臂在夹住柔性果茎后运输果实时,执行器末端的加减速运动使得果实在移动过程中产生摆动,易引发掉落,进而导致采摘失败.本文以单个西红柿作为负载,将果茎近似为柔性连杆.由于每一个果实的质量是不同的,因此,针对机械臂抓取可变柔性负载移动过程中的振动抑制问题,提出了自适应输入整形控制方法.当系统模型由于负载的不确定性发生变化后,传统的输入整形算法无法抑制柔性连杆移动过程中产生的振动.因此采用自适应输入整形算法,实时计算脉冲的幅值和时间.构造二次性能指标函数,通过对机械臂移动的加速度和负载的摆角实时数据进行迭代运算,达到零残余振动的目的.仿真实验结果表明,在变负载情况下,自适应输入整形算法有良好的末端振动抑制能力,获得满意的控制效果.
文献关键词：
采摘机械臂;可变柔性负载;振动控制;自适应输入整形
中图分类号：
作者姓名：
刘德馨;张建成;李媛;方建军
作者机构：
北京联合大学机器人学院,北京100101;北京联合大学城市轨道交通与物流学院,北京100101
文献出处：
引用格式：
[1]刘德馨;张建成;李媛;方建军-.采摘机械臂自适应输入整形控制研究)[J].控制理论与应用,2022(06):1043-1050
A类：
采摘机械臂,自适应输入整形,可变柔性负载
B类：
夹住,执行器,加减速,减速运动,摆动,发掉,掉落,西红柿,连杆,机械臂抓取,振动抑制,系统模型,实时计算,摆角,实时数据,残余振动,变负载,末端振动,抑制能力,振动控制
AB值：
0.202349
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