典型文献
基于增量非线性动态逆的液压执行器力控制策略研究
文献摘要：
针对液压执行器力控跟踪要求高度的非线性及不确定性的动力学模型问题,导致液压驱动系统高精度运动控制存在困难,提出采用一种基于传感器的增量式非线性动态逆控制方法来解决液压执行器的力跟踪问题.建立液压执行器动力学模型,理论分析了 INDI控制策略在力控制模型上具有稳定性好、抗干扰能力强、系统标定范围大的优势.利用该控制器压力差导数作为反馈,不依赖于精确的液压执行器数学模型和参数标定,对模型不确定性具有固有的鲁棒性.仿真试验和理论分析表明:采用高频率采样的INDI控制器力跟踪误差始终稳定在6％左右;最大跟踪误差也不超过8％;对参数不确定性具有极强的鲁棒性.
文献关键词：
液压执行器;控制策略;增量非线性动态逆;模型不确定
中图分类号：
作者姓名：
解占新;闫政
作者机构：
晋中学院机械系,山西晋中 030619
文献出处：
引用格式：
[1]解占新;闫政-.基于增量非线性动态逆的液压执行器力控制策略研究)[J].液压与气动,2022(07):74-82
A类：
增量非线性动态逆,增量式非线性动态逆,INDI
B类：
液压执行器,力控制,控制策略研究,确定性的,模型问题,液压驱动系统,运动控制,存在困难,逆控制,力跟踪,跟踪问题,控制模型,抗干扰能力,系统标定,压力差,导数,不依,参数标定,模型不确定性,仿真试验,高频率,频率采样,跟踪误差,参数不确定性
AB值：
0.238272
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
