典型文献
基于改进遗传算法的电液伺服系统轨迹控制
文献摘要：
为了提高挖掘机器人电液伺服系统的轨迹精度,首先,建立挖掘机器人电液伺服系统模型;其次,对遗传算法的种群、适应度函数、交叉概率和变异概率进行改进,设计改进遗传算法的PID控制器,在联合仿真平台上进行了仿真研究,用阶跃和斜坡信号评估控制器性能;最后,搭建挖掘机器人轨迹控制实验平台,采用对挖掘机器人精度要求较高的斜坡作业验证控制器性能.结果表明:相比较于传统的PID控制器和经典遗传算法优化的PID控制器,改进遗传算法优化的PID控制器调整时间短,响应快速,实际动作控制时轨迹跟踪误差最小,可用在挖掘机器人实际轨迹控制中.
文献关键词：
挖掘机器人;电液伺服系统;轨迹控制;遗传算法
中图分类号：
作者姓名：
宋倩玉;冯浩;刘慧勤;周世萱;朱雅利;张亦心;殷晨波
作者机构：
南京信息工程大学人工智能学院,江苏南京 210044;南京工业大学挖掘机关键技术联合研究所,江苏南京 211816;三一重机有限公司,江苏昆山 215300
文献出处：
引用格式：
[1]宋倩玉;冯浩;刘慧勤;周世萱;朱雅利;张亦心;殷晨波-.基于改进遗传算法的电液伺服系统轨迹控制)[J].液压与气动,2022(04):44-50
A类：
B类：
改进遗传算法,电液伺服系统,轨迹控制,挖掘机器人,轨迹精度,系统模型,适应度函数,变异概率,设计改进,PID,联合仿真平台,仿真研究,阶跃,斜坡,控制器性能,机器人轨迹,控制实验,实验平台,人精,精度要求,经典遗传,遗传算法优化,轨迹跟踪,跟踪误差
AB值：
0.259651
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