典型文献
基于协作机械臂的航电开关柔性检测算法
文献摘要：
在基于协作机械臂的航电联调联试系统中,为了解决机械臂在检测航电开关时存在环境复杂、需要适应不同种类开关与定位误差等问题,提出了两种基于关节力传感器的航电开关柔性检测算法,用来检测航电联试环境中主要的3大类开关.基于外力阈值检测的接触定位与操作算法,通过广义动量观测器估计末端外力,并在控制机械臂运动时设置操作力阈值,实现按钮和拨杆开关的二次定位和安全操作.基于阻抗控制的开关柔性操作算法在夹持开关时使用低阻抗模式,使末端顺应操作内力,实现旋转开关的柔性夹持操作.通过在模拟舱内和实际联试环境下进行的开关检测实验,证明了该算法具备较好的开关种类与误差适应性,能够提高开关检测的成功率和安全性.
文献关键词：
协作机械臂;机械臂控制;动量观测器;阻抗控制;航电系统
中图分类号：
作者姓名：
苗浩原;朱笑笑;周章勇;孙涛;曹其新
作者机构：
上海交通大学机械与动力工程学院,上海 200240;国营芜湖机械厂航电部,芜湖 241007;南京航空航天大学自动化学院,南京 211106;上海航翼高新技术发展研究院有限公司,上海 200433
文献出处：
引用格式：
[1]苗浩原;朱笑笑;周章勇;孙涛;曹其新-.基于协作机械臂的航电开关柔性检测算法)[J].南京航空航天大学学报,2022(01):17-26
A类：
动量观测器
B类：
协作机械臂,柔性检测,检测算法,电联,联调联试,测航,存在环境,环境复杂,定位误差,力传感器,外力,阈值检测,广义动量,控制机,操作力,按钮,安全操作,阻抗控制,低阻抗,阻抗模,内力,旋转开关,柔性夹持,持操,舱内,机械臂控制,航电系统
AB值：
0.352689
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
