典型文献
面向航天器零部件装配的机械臂混合控制策略
文献摘要：
航天器零部件具有多品种、小批量的特点,自动化装配难以保证高精度的位置控制和柔顺的接触力控制.为充分发挥人的知识决策和机器人的力量精度优势,本文提出了一种基于阻抗和导纳控制的加权混合控制策略,采用加权平均的方法,根据环境刚度以及期望性能调节阻抗控制和导纳控制的相对权重,协调阻抗和导纳控制的混合控制效果.试验表明,混合控制算法控制性能良好,运动过程平稳,振荡幅度仅为阻抗控制的33％、导纳控制的80％;达到稳定状态的调节时间短,稳定时长仅为导纳控制的75％、导纳控制的90％.该控制策略融合了两种控制方法的优点,适应性强,在不同的刚度环境下都具备良好的柔顺性.
文献关键词：
航天器零部件;柔顺装配;阻抗导纳;加权平均;混合控制
中图分类号：
作者姓名：
王剑;李成刚;岳云双;储亚东;钱鸿巍;李檬
作者机构：
南京航空航天大学,江苏 南京 210016
文献出处：
引用格式：
[1]王剑;李成刚;岳云双;储亚东;钱鸿巍;李檬-.面向航天器零部件装配的机械臂混合控制策略)[J].航空科学技术,2022(02):90-96
A类：
航天器零部件,阻抗导纳
B类：
零部件装配,机械臂,混合控制策略,多品种,小批量,自动化装配,位置控制,接触力控制,导纳控制,加权平均,环境刚度,性能调节,阻抗控制,相对权重,控制算法,算法控制,控制性能,振荡幅度,稳定状态,调节时间,策略融合,柔顺性,柔顺装配
AB值：
0.285138
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
