典型文献
智能收获机器人侧滑及滞后性控制策略研究
文献摘要：
针对智能重载收获机器人在田间自动作业时容易发生侧滑及控制系统滞后性特点,提出一种能够补偿侧滑和校正滞后性的机器人路径追踪控制策略.建立收获机器人的运动学模型,根据上一时刻和当前时刻的位姿信息估算等效侧滑角,补偿期望转向角;根据当前时刻的速度和位姿信息预测未来时刻的位姿信息,校正当前时刻的横向偏差和航向偏差,优化由路径追踪算法计算的期望转向角,以克服田间作业侧滑问题,校正控制系统的滞后性、非线性对路径追踪精度的影响.通过试验验证了在0.6 m/s和1.0 m/s的行驶速度下该算法的有效性,收获机最大横向误差分别为8.3 cm和13.9 cm,标准偏差分别为3.01 cm和4.09 cm.结果表明,所提出的补偿侧滑和校正滞后性的纯追踪策略能有效降低横向误差,实现准确的路径追踪控制.
文献关键词：
智能重载收获机器人;纯追踪算法;非线性;滞后性;侧滑
中图分类号：
作者姓名：
王焯轩;王立辉;许宁徽;李勇;石佳晨
作者机构：
东南大学仪器科学与工程学院,江苏南京,210096;微惯性仪器与先迸导航技术教育部重点实验室,江苏南京,210096
文献出处：
引用格式：
[1]王焯轩;王立辉;许宁徽;李勇;石佳晨-.智能收获机器人侧滑及滞后性控制策略研究)[J].智能化农业装备学报（中英文）,2022(02):37-44
A类：
智能重载收获机器人
B类：
滞后性,控制策略研究,系统滞后,路径追踪,运动学模型,位姿,侧滑角,转向角,信息预测,预测未来,来时,横向偏差,航向偏差,算法计算,田间作业,校正控制,非线性对,行驶速度,标准偏差,纯追踪算法
AB值：
0.235351
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