典型文献
融合五自由度位姿信息的单目内窥镜目标尺寸测量
文献摘要：
针对低分辨率、弱纹理、缺少参照物的小场景下内窥镜图像目标测量困难问题,提出了融合5自由度电磁传感器的单目内窥镜下目标尺寸测量方法.首先,分析了基于5自由度传感器的内窥镜定位原理,得到内窥镜沿主光轴方向的位移.接着,以结石目标为例分析了图像目标关键信息的导航采集方法,即通过语义分割网络获得图像目标的轮廓信息,进而与内窥镜主光轴进行重合度判定,记录符合重合条件关键帧的图像目标长度信息与对应的位姿信息.最后,基于针孔相机成像模型,将目标成像比例关系与内窥镜沿主光轴的位移结合,建立了目标尺寸测量方法.实验结果表明:所提方法的测量误差控制在10％以内;对长度1～9 mm目标的平均测量误差为0.33 mm.能够满足单目内窥镜检查中对目标尺寸测量的稳定可靠、精度高、省时省力等需求.
文献关键词：
计算机视觉;目标测量;单目内窥镜;磁定位;五自由度传感器
中图分类号：
作者姓名：
李睿;代煜;张建勋;夏光明
作者机构：
南开大学人工智能学院 天津 300350;南开大学机器人与信息自动化研究所 天津 300350
文献出处：
引用格式：
[1]李睿;代煜;张建勋;夏光明-.融合五自由度位姿信息的单目内窥镜目标尺寸测量)[J].仪器仪表学报,2022(06):230-238
A类：
单目内窥镜,五自由度传感器
B类：
位姿,标尺,尺寸测量,低分辨率,弱纹理,参照物,小场景,内窥镜图像,目标测量,困难问题,电磁传感器,定位原理,主光轴,结石,关键信息,采集方法,语义分割网络,重合度,关键帧,针孔,相机成像模型,比例关系,测量误差,误差控制,内窥镜检查,省时省力,计算机视觉,磁定位
AB值：
0.276432
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