典型文献
基于四元数的全驱动碟形AUV单矢量反馈控制
文献摘要：
提出了一种基于四元数的单向量反馈自治式潜水器(AUV)位姿控制算法,使用向量表示控制量和姿态或位置的误差.此算法突破了欧拉角姿态下存在姿态死区的局限,解决了AUV任意方向多圈旋转问题.使用该算法实现了全驱动碟形AUV的位置和姿态控制.利用MATLAB的SIMSCAPE工具箱建立碟形AUV模型,并使用离散数字控制器进行仿真,验证了算法的稳定性.实验结果表明,在碟形AUV的位姿控制任务中,四元数反馈控制算法可以使碟形AUV系统在外部控制的作用下,从一个任意状态到达状态空间中的另一个任意状态.本算法将机体姿态视为单个闭环,相比基于欧拉角的控制方案,收敛域更大、参数更少,降低了实际设备的调试难度,在工程应用中更加便利.
文献关键词：
四元数反馈;全驱动系统;碟形AUV
中图分类号：
作者姓名：
许一航;刘剑;孙长银
作者机构：
东南大学自动化学院,江苏南京 210096;安徽大学人工智能学院,安徽合肥 230031
文献出处：
引用格式：
[1]许一航;刘剑;孙长银-.基于四元数的全驱动碟形AUV单矢量反馈控制)[J].智能科学与技术学报,2022(04):513-521
A类：
自治式潜水器,SIMSCAPE,四元数反馈,全驱动系统
B类：
碟形,AUV,单矢量,反馈控制,位姿控制,控制算法,向量表示,控制量,欧拉角,下存,存在姿态,死区,任意方向,多圈,算法实现,姿态控制,工具箱,数字控制器,外部控制,状态空间,体姿,比基,控制方案,收敛域
AB值：
0.287698
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