典型文献
基于改进A算法和动态窗口法的机器人路径规划
文献摘要：
针对移动机器人在复杂环境下(包含静态和动态环境)的路径规划效率低的问题,提出了一种改进的A*算法与动态窗口法相结合的混合算法.针对传统A*算法安全性不足的问题,采用障碍规避策略,优化节点的选择方式,增加路径的安全性;针对转折点多的问题,采用递归二分法优化策略,去除冗余节点,减少转弯次数;针对静态环境下路径平滑性不足的问题,采用动态内切圆平滑策略将折线角优化成弧度角,以增加路径的平滑性.对于传统动态窗口法的目标点附近存在障碍物时规划效果不好和容易在凹型槽类障碍物中陷入局部最优的问题,在原有的评价函数中引入了距离偏差和轨迹偏差.最后,对所提的改进A*算法和混合算法分别在静态和动态环境下与其他算法进行仿真比较.从结果可以看出,与传统混合算法相比,临时障碍环境下,路径长度和运行时间分别缩短了13.2％和65.8％;移动障碍环境下,路径长度和运行时间分别缩短了13.9％和44.9％,所提的算法提高了在复杂环境中规划路径的效率.
文献关键词：
移动机器人;路径规划;改进A*算法;动态窗口法
中图分类号：
作者姓名：
郭园园;袁杰;赵克刚
作者机构：
新疆大学电气工程学院,新疆乌鲁木齐 830047
文献出处：
引用格式：
[1]郭园园;袁杰;赵克刚-.基于改进A算法和动态窗口法的机器人路径规划)[J].计算机工程与科学,2022(07):1273-1281
A类：
B类：
动态窗口法,机器人路径规划,移动机器人,复杂环境,动态环境,规划效率,混合算法,算法安全,障碍规避,规避策略,转折点,递归,二分法,冗余节点,转弯次数,路径平滑,平滑性,内切圆,折线,线角,弧度,度角,标点,障碍物,型槽,局部最优,评价函数,距离偏差,轨迹偏差,仿真比较,路径长,运行时间,移动障碍,规划路径
AB值：
0.422422
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