典型文献
基于安全A?与DWA算法融合的军队车场巡检机器人路径规划
文献摘要：
现阶段A?算法所规划路径存在转折点较多、直角弯处距离障碍过近等问题.针对军队车场巡检移动机器人执行任务需具备自主安全性的要求,提出一种基于改进的安全A?与动态窗口法(DWA)融合的路径规划方法.首先,引入用于度量机器人安全性的危险指数(DI)指标,通过结合危险指数重新定义A?算法的估价函数;同时,将搜索邻域扩展并去除同方向冗余子节点,从8邻域搜索优化到16邻域搜索,提高搜索效率,减少转折点个数;最后,扩展动态窗口法的路径融合评价函数,提升机器人局部避障能力.实验结果表明,所提安全A?算法能够有效降低直角弯处碰撞风险,在运行时间、转折点数、规划路径上较传统A?算法和已有方法有较明显优势;通过在仿真环境和真实环境下验证,所提融合方法均保障了机器人自主运行的安全性,符合军队车场巡检机器人作业需求.
文献关键词：
巡检机器人;危险指数(DI);改进A∗算法;动态窗口法(DWA);路径规划
中图分类号：
作者姓名：
金梅;李清天;张立国
作者机构：
燕山大学电气工程学院 秦皇岛 066000
文献出处：
引用格式：
[1]金梅;李清天;张立国-.基于安全A?与DWA算法融合的军队车场巡检机器人路径规划)[J].高技术通讯,2022(11):1202-1212
A类：
B类：
DWA,算法融合,军队,车场,巡检机器人,机器人路径规划,规划路径,转折点,直角,移动机器人,自主安全,动态窗口法,路径规划方法,危险指数,DI,数重,重新定义,估价,同方向,邻域搜索,搜索优化,搜索效率,路径融合,融合评价,评价函数,提升机,局部避障,碰撞风险,运行时间,仿真环境,真实环境,融合方法,自主运行
AB值：
0.372217
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