典型文献
海流环境下基于改进D∗算法的AUV动态路径规划
文献摘要：
针对自治水下机器人(AUV)在海洋环境下的路径规划问题,除了要考虑所规划的路径长度和安全避障外,还需要注意海流对规划路径所产生的影响.考虑到海流对AUV的能耗影响较大,本文将海流对AUV能耗的影响建立代价模型,应用到D?路径规划算法中,使AUV可以利用海流减少能耗;对于规划路径会紧贴障碍物边缘的问题,本文在D?算法代价函数的基础上增加了障碍物威胁约束,以保证规划的路径更安全.利用三次均匀B样条曲线拟合模型进行路径平滑处理,得到优化的AUV规划路径.通过仿真实验可以看出改进后的算法取得了良好的效果.
文献关键词：
D∗算法;路径规划;海流环境;能耗
中图分类号：
作者姓名：
李世奇;孙兵;朱蟋蟋
作者机构：
上海海事大学 智能海事搜救与水下机器人上海工程技术研究中心 上海201306
文献出处：
引用格式：
[1]李世奇;孙兵;朱蟋蟋-.海流环境下基于改进D∗算法的AUV动态路径规划)[J].高技术通讯,2022(01):84-92
A类：
B类：
海流环境,AUV,动态路径规划,自治水下机器人,海洋环境,规划问题,路径长,安全避障,规划路径,代价模型,路径规划算法,用海,减少能耗,紧贴,障碍物,代价函数,样条曲线拟合,拟合模型,路径平滑,平滑处理
AB值：
0.366071
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